Cum să construiți sisteme mai bune pentru automobile și mobilitate electrică utilizând controlerele de semnal digital

Atât sistemele auto convenționale, cât și cele de mobilitate electrică depind de funcționarea eficientă a unei multitudini de dispozitive electronice pentru funcții de confort, precum și pentru capacitățile de siguranță funcțională esențiale. Deși prezintă o mare diversitate de cerințe, aceste aplicații diferite necesită, în esență, capacitatea de a funcționa în condiții extreme, oferind în același timp un răspuns fiabil, de înaltă performanță și în timp real.

Prin urmare, dezvoltatorii se confruntă cu o nevoie tot mai mare de o platformă coerentă, puternică, bine susținută și scalabilă, care poate ajuta la simplificarea proiectării și dezvoltării unei game tot mai mari de cazuri de utilizare în domeniul automobilelor și al mobilității electrice.

Acest articol prezintă o familie de controlere de semnal digital (DSC) de la Microchip Technology care poate îndeplini aceste cerințe și descrie utilizarea acestor DSC-uri în proiecte de referință pentru funcții esențiale în sistemele auto și de e-mobilitate.

Diversele provocări de proiectare necesită soluții flexibile

Fie că proiectează pentru vehicule convenționale sau electrice, dezvoltatorii trebuie să abordeze o listă tot mai mare de aplicații, inclusiv subsisteme de conversie a energiei, încărcarea wireless la bordul vehiculelor, sisteme de iluminat digital și sisteme de control al motoarelor, de la aplicații relativ simple cu motoare pas cu pas până la sisteme complexe de frânare regenerativă în vehicule electrice (EV) și vehicule electrice hibride (HEV). Pe lângă cerințele esențiale pentru siguranța funcțională, cerințele privind amprenta de proiectare și lista de materiale (BOM) continuă să devină tot mai importante, deoarece producătorii de vehicule încearcă să răspundă cererii consumatorilor și presiunii concurențiale în ceea ce privește siguranța, confortul, funcționalitatea și performanța îmbunătățite.

Ca răspuns la aceste cerințe, industria deja s-a orientat radical către soluții digitale în aproape toate subsistemele vehiculelor. Subsistemele din toate vehiculele de pasageri convenționale se bazează deja pe microcontrolere (MCU) care rulează de patru ori mai mult cod software decât aeronavele comerciale^[1].

Cu toate acestea, în contextul evoluției cererii și al presiunii concurențiale, soluțiile anterioare de microcontrolere nu reușesc să satisfacă varietatea de cerințe cu care se confruntă acum proiectanții de automobile. Nevoia de diferite șine de alimentare în mai multe subsisteme electronice și funcționalitatea asociată de conversie c.c./c.c. de înaltă tensiune, în special în cazul vehiculelor electrice, implică anumite capacități de control digital mai sofisticate. Alte aplicații, cum ar fi încărcarea wireless a dispozitivelor mobile la bordul vehiculelor, introduc o serie de cerințe de proiectare complet noi pentru emițătoarele de putere fără fir cu bobine multiple, compatibile cu receptoarele de putere standard din industrie care sunt integrate în tot mai multe dispozitive de consum. Proiectele de iluminat pentru vehicule trebuie să abordeze caracteristici tehnice precum varierea intensității luminoase, temperatura, îmbătrânirea componentelor și altele, pentru faruri mai luminoase, culori plăcute și efecte de variere a intensității luminoase în tablourile de bord. În cele din urmă, motoarele de precizie controlate digital sunt omniprezente chiar și în vehiculele convenționale și, bineînțeles, reprezintă baza funcțională pentru mobilitatea electrică.

Familia dsPIC33 de DSC-uri de la Microchip Technology este proiectată special pentru a răspunde acestor cerințe diverse, folosind membrii familiei cu capacități funcționale specializate. Cel mai nou membru al acestei familii, dsPIC33C, extinde performanța și capabilitățile disponibile în DSC-urile dsPIC33E și dsPIC33F pentru dezvoltatorii care vizează aplicații mai sofisticate.

Bazate pe un procesor de semnal digital (DSP), aceste DSC-uri combină simplitatea unui MCU cu performanța unui DSP pentru a răspunde nevoilor în continuă evoluție privind performanța ridicată, latență redusă, capacitate în timp real, menținând în același timp o amprentă și listă de materiale minime. Utilizând ecosistemul extins de plăci de dezvoltare dsPIC33, proiecte de referință și instrumente de dezvoltare software de la Microchip, dezvoltatorii pot utiliza diferiți membri ai familiei dsPIC33 pentru a-și extinde proiectele și a livra o gamă largă de aplicații care se află în centrul sistemelor auto și de mobilitate electrică.

O bază hardware mai eficientă pentru proiectele din domeniul automobilelor și al mobilității electrice

Familia dsPIC33C de la Microchip este proiectată special pentru a reduce latența și a accelera execuția buclelor de control digital de mare viteză bazate pe software, care sunt esența multor subsisteme auto. Pentru a oferi această capacitate, aceste dispozitive integrează un motor DSP, registre de mare viteză și periferice strâns cuplate, inclusiv mai multe convertoare analogice-digitale (ADC), convertoare digitale-analogice (DAC), comparatoare analogice și amplificatoare operaționale.

Caracteristici precum ciclul unic de multiplicare-acumulare (MAC) de 16 x 16 al motorului DSP, cu acumulator pe 40 de biți, buclă cu zero supraîncărcare și deplasarea cu manevrarea biților într-o singură operațiune asigură executarea la viteză ridicată a buclelor de control digital. Capacitățile periferice, cum ar fi modulatoarele în lățime a impulsurilor (PWM) cu rezoluție de 150 picosecunde (ps), temporizatoarele de captură/comparare/PWM (CCP), generatorul de declanșare periferică și celula logică configurabilă programabilă de către utilizator permit operarea independentă a interfețelor cu bucle de control de precizie.

Funcționalitatea extinsă pe cip a acestor dispozitive în pachete de numai 5 x 5 milimetri (mm) ajută dezvoltatorii să obțină o amprentă și o listă de materiale minime pentru a îndeplini cerințele pentru dispozitive mai mici în sistemele auto elegante. Simplificând și mai mult proiectele pentru automobile, aceste dispozitive acceptă mai multe interfețe de comunicații, inclusiv Controller Area Network (CAN), Local Interconnect Network (LIN) și Digital Multiplex (DMX) utilizate în sistemele auto avansate. În plus, aceste dispozitive sunt disponibile în diferite dimensiuni de memorie, în configurații cu un singur nucleu și cu două nuclee, oferind astfel tipul de soluție scalabilă necesară pentru aplicațiile avansate din domeniul automobilelor și al mobilității electrice.

Destinate mediilor dure asociate cu automobilele, aceste piese au calificare AEC-Q100 de grad 0 și pot îndeplini cerințele exigente pentru sistemele de sub capotă, cu compatibilitate pentru o gamă extinsă de temperaturi de la -40 °C la +150 °C. Cel mai important pentru proiectele auto esențiale, anumiți membri ai familiei dsPIC33 sunt compatibili cu siguranța funcțională, pentru a facilita conformitatea cu specificațiile de siguranță, inclusiv ISO 26262 (ASIL A sau ASIL B), IEC 61508 (SIL 2) și IEC 60730 (clasa B). Acești membri ai familiei dsPIC33 integrează caracteristici hardware de siguranță specializate, inclusiv un temporizator de tip „om mort”, un temporizator cu dispozitiv de semnalizare, monitorizarea ceasului cu autoprotejare, memorie cu acces aleatoriu (RAM), autotestare încorporată (BIST) și cod de corectare a erorilor.

Pentru dezvoltarea de software, compilatoarele MPLAB XC C de la Microchip au certificare TÜV SUD pentru siguranță funcțională, iar în unele cazuri sunt disponibile biblioteci de software de diagnosticare. În plus, Microchip furnizează rapoarte asociate de analiză a modurilor de defecțiune, efectelor și diagnosticării (FMEDA) și manuale de siguranță necesare ca parte a procesului de certificare pentru siguranță.

Caracteristicile de siguranță hardware și capacitățile de dezvoltare necesare pentru certificarea siguranței funcționale sunt doar o parte a unui ecosistem de dezvoltare bogat, care sprijină proiectarea bazată pe dsPIC33 atât pentru automobilele convenționale, cât și pentru vehiculele electrice. Bazându-se pe mediul de dezvoltare integrată MPLAB X (IDE), Microchip oferă un set extins de instrumente de proiectare și biblioteci specializate pentru diferite domenii de aplicații, după cum se menționează mai jos.

Pentru a accelera și mai mult dezvoltarea cu familia dsPIC33, Microchip oferă un ecosistem bogat de plăci de dezvoltare dsPIC33, precum și resurse de proiectare descărcabile, inclusiv cărți albe, note de aplicare și proiecte de referință. Printre aceste resurse, mai multe proiecte de referință dsPIC33C abordează diferite domenii de aplicații cheie pentru automobile și e-mobilitate, inclusiv încărcarea wireless, iluminatul digital, conversia de putere și controlul motoarelor. Pe lângă demonstrarea utilizării unui DSC dsPIC33C în fiecare domeniu, aceste proiecte de referință și software-ul asociat pot servi și ca punct de plecare pentru implementarea unor proiecte personalizate.

Implementarea buclelor de control digital de precizie pentru conversia de putere

Buclele de control se află în centrul multor aplicații din domeniul automobilelor și al mobilității electrice, iar una dintre cele mai importante utilizări ale acestora în aceste aplicații este legată de nevoia fundamentală de conversie a energiei. Conversia eficientă de la c.c. la c.c. rămâne importantă în sistemele auto convenționale și este esențială în cazul vehiculelor electrice și hibride de înaltă tensiune. În aceste sisteme, tensiunile de 200-800 de volți ale bateriei trebuie să fie coborâte în siguranță și în mod eficient la nivelurile de 12 sau 48 de volți necesare pentru a alimenta iluminatul exterior și interior și pentru a alimenta motoarele pentru ștergătoare, geamuri, ventilatoare și pompe.

Într-un proiect de referință de convertor rezonant LLC c.c./c.c. de 200 wați (W) (trei elemente reactive: două inductive și unul capacitiv)^[2], un singur dispozitiv dsPIC33 permite o soluție digitală compactă pentru conversia de putere în mod de comutare, utilizând unul dintre PWM-urile sale integrate pentru a comanda MOSFET-uri în jumătate de punte în bucla de control (Figura 1).

Figura 1: proiectul de referință al convertorului rezonant LLC c.c./c.c. de la Microchip Technology se bazează pe un singur DSC dsPIC33 pentru a gestiona în mod digital bucla de control din centrul unui proiect de conversie a puterii. (Sursă imagine: Microchip Technology)

În Figura 2, transformatorul rezonant izolează tensiunea înaltă din partea primară (linii negre) de alimentarea secundară de 12 volți (linii albastre) pentru driverele MOSFET (D) și de alimentarea de 3 volți pentru DSC dsPIC33 și alte componente analogice (A).

Figura 2: cu perifericele lor specializate, DSC-urile dsPIC33 ajută la simplificarea proiectelor și la reducerea numărului de piese, aici folosind PWM-urile integrate și funcțiile lor periferice pentru a controla MOSFET-uri externe (D) și alte componente analogice (A). (Sursă imagine: Microchip Technology)

În acest proiect, dsPIC33 utilizează un proiect software de bază cu întreruperi pentru a gestiona bucla de control digital. Aici, o întrerupere ADC este utilizată pentru a achiziționa tensiunea de ieșire utilizată în controlerul software proporțional-integral-derivativ (PID). Un alt întrerupător ADC acceptă detectarea temperaturii, în timp ce comparatoarele analogice ale dsPIC33 acceptă detectarea evenimentelor de supracurent și supratensiune. De fapt, execuția procesului de control PID și a sarcinilor de gestionare a buclei de control asociate lasă suficient spațiu de procesare pentru sarcinile de menținere și monitorizare, inclusiv monitorizarea temperaturii, monitorizarea defecțiunilor și comunicațiile, toate într-o secvență simplă de procesare a firmware-ului (Figura 3).

Figura 3: motorul DSP de înaltă performanță al DSC-ului dsPIC33 și perifericele strâns cuplate permit dezvoltatorilor să implementeze cu ușurință bucle de control digital complexe cu un cod mai simplu. (Sursă imagine: Microchip Technology)

Pentru dezvoltatorii care doresc să construiască soluții de alimentare digitală mai specializate, Digital Power Design Suite de la Microchip susține proiectele de la concepție până la generarea de firmware pentru un DSC dsPIC țintă. Pornind de la capacitățile hardware ale DSC-ului dsPIC, dezvoltatorii utilizează instrumentul de proiectare a compensatorului digital (DCDT) al suitei pentru a analiza buclele de control și MPLAB Code Configurator (MCC) pentru a genera cod care utilizează funcții optimizate în cod de asamblare din bibliotecile de compensatoare Microchip (Figura 4).

Figura 4: dezvoltatorii se pot baza pe lanțul cuprinzător de instrumente Microchip pentru a accelera dezvoltarea de bucle de control optimizate bazate pe software în centrul subsistemelor de putere digitale. (Sursă imagine: Microchip Technology)

Fie că construiesc dispozitive bazate pe standarde, cum ar fi emițătoarele de putere wireless, fie că implementează dispozitive personalizate mai complexe, proiectanții de aplicații cu buclă de control pentru automobile și mobilitate electrică trebuie să implementeze soluții compacte care pot accepta funcționalități suplimentare care depășesc capacitățile de bază, cum ar fi monitorizarea defecțiunilor. Un alt proiect de referință ilustrează utilizarea unui DSC dsPIC33CK cu un singur nucleu pentru a oferi un set bogat de caracteristici într-o altă aplicație importantă a conversiei de putere controlată digital – transmisia de putere wireless.

Implementarea emițătoarelor de putere wireless conforme cu Qi

Adoptat pe scară largă de producătorii de smartphone-uri și alte dispozitive mobile, standardul Qi al Wireless Power Consortium (WPC) pentru transferul de energie wireless de la 5 până la 15 wați le permite consumatorilor să își încarce dispozitivele compatibile cu Qi prin simpla plasare a acestora pe orice suprafață cu un emițător wireless compatibil încorporat. Integrate în suprafețele interioare ale automobilelor sau în produsele de încărcare ale unor terți, emițătoarele de putere wireless Qi oferă o metodă convenabilă de încărcare a smartphone-urilor, care elimină confuzia și potențiala distragere a atenției pe care o pot crea conexiunile de alimentare cu fir. Proiectarea de referință pentru alimentarea cu energie wireless Qi de 15 wați de la Microchip Technology^[3] ilustrează utilizarea unui dsPIC33 pentru simplificarea implementării acestui tip de subsistem (Figura 5).

Figura 5: perifericele integrate ale dsPIC33 pot funcționa independent pentru a accelera sarcinile de control cheie, lăsând o marjă de procesare pentru executarea altor sarcini, cum ar fi interfețele cu utilizatorul, comunicațiile și securitatea în aplicații mai complexe, cum ar fi emițătoarele de energie wireless. (Sursă imagine: Microchip Technology)

Bazat pe un DSC dsPIC33CK256MP506 cu un singur nucleu de la Microchip Technology, proiectul de referință utilizează capacitățile integrate ale DSC pentru implementarea unei bucle de control digital. Deși acest proiect se bazează mai degrabă pe o topologie de punte completă decât pe cea cu punte parțială utilizată în convertorul rezonant menționat mai sus, multiplele PWM-uri ale dispozitivului îndeplinesc cu ușurință această cerință suplimentară.

De obicei, emițătoarele de energie wireless oferă mai multe bobine de radiofrecvență (RF) pentru transmiterea energiei, iar în acest proiect, invertorul în punte este conectat printr-un multiplexor (MUX) la una dintre cele trei bobine. La fel ca și invertorul cu punte completă și front-end-ul de condiționare a tensiunii, acest proiect profită din plin de perifericele integrate ale dsPIC33 pentru a gestiona comutarea MUX a bobinei.

Pe lângă controlul driverelor de poartă MIC4605 și MP14700 de la Microchip, perifericele dsPIC33:

• Controlează diodele emițătoare de lumină (led) ale indicatorului de alimentare prin intermediul unui expander de I/O MCP23008 de la Microchip
• Asigură conectivitatea USB prin intermediul unui dispozitiv de punte USB MCP2221A de la Microchip
• Acceptă stocarea securizată conform cu WPC prin intermediul unui dispozitiv de autentificare Microchip ATECC608 pe care Microchip îl furnizează ca autoritate de certificare (CA) licențiată a producătorului WPC
• Oferă conectivitate CAN compatibilă pentru siguranța funcțională ISO 2622 prin intermediul unui dispozitiv ATA6563 CAN de la Microchip cu debit de date flexibil (FD)

În plus, proiectul de referință utilizează convertorul reductor MCP16331 și regulatorul liniar MCP1755 de la Microchip pentru a susține alimentarea auxiliară a bateriei.

Folosind această listă de materiale relativ mică, proiectul de referință oferă o soluție compatibilă cu Qi care are toate caracteristicile cheie ale unui sistem de alimentare wireless, inclusiv eficiență ridicată, zonă de încărcare extinsă, distanță Z utilă (distanța dintre emițător și receptor), detectarea obiectelor străine și suport pentru mai multe implementări de încărcare rapidă utilizate în smartphone-urile de top. Pornind de la acest design bazat pe software, dezvoltatorii pot adăuga cu ușurință funcții precum protocoale de comunicare brevetate între emițător și receptor, și opțiuni de conectivitate wireless, cum ar fi Bluetooth, printre altele.

Implementarea soluțiilor compacte de iluminat digital

Funcționalitatea integrată a dispozitivelor dsPIC33 este deosebit de importantă în aplicațiile pentru automobile și e-mobilitate care necesită adăugarea unor caracteristici sofisticate fără a afecta liniile vehiculului. Disponibilitatea ledurilor de înaltă intensitate a permis producătorilor de autovehicule să îmbunătățească aspectul estetic al farurilor exterioare și al iluminatului interior.

Cu toate acestea, dezvoltatorii acestor subsisteme de iluminat trebuie, de obicei, să strecoare mai multe funcționalități în pachete mai mici, respectând în același timp standardele industriale, cum ar fi DMX, care oferă un protocol de comunicare comun pentru controlul lanțurilor de dispozitive de iluminat. La fel ca și în cazul emițătorului de energie wireless menționat mai sus, un proiect pentru o soluție compactă de iluminat digital^[4] profită de avantajele perifericelor integrate ale dsPIC33 (Figura 6).

Figura 6: DSC-urile dsPIC33 de la Microchip Technology permit dezvoltatorilor să realizeze proiecte complexe cu o amprentă și o listă de materiale minime necesare pentru a încorpora discret funcționalitatea în vehicule. (Sursă imagine: Microchip Technology)

La fel ca și în cazul altor aplicații digitale de putere, acest proiect de iluminat digital profită de PWM-urile integrate ale dsPIC33, de comparatoarele analogice și de alte periferice pentru a oferi o soluție de iluminat digital completă și compactă. Ca și în cazul aplicațiilor de proiectare menționate mai sus, această soluție de iluminat digital se bazează pe puterea de procesare a DSC-ului dsPIC33 și pe capacitatea perifericelor sale de a funcționa independent, pentru a monitoriza și controla setul necesar de dispozitive externe, inclusiv dispozitive de alimentare, transmițătoare, leduri și altele. Alte exemple de proiectare Microchip demonstrează capacitatea de procesare de înaltă performanță a DSC-urilor dsPIC33 pentru gestionarea unor algoritmi de control digital mai complecși și a unor sisteme avansate de control al motoarelor.

Implementarea sistemelor avansate de control al motoarelor cu un singur DSC dsPIC33

Performanța DSC-urilor dsPIC33 permite dezvoltatorilor să utilizeze un singur DSC pentru a gestiona execuția buclei de control digital de bază, precum și diverse funcții auxiliare. De fapt, un proiect Microchip cu două motoare^[5] demonstrează implementarea controlului orientat pe câmp (FOC), fără senzori, al unei perechi de motoare sincrone cu magneți permanenți (PMSM), utilizând doar un singur DSC dsPIC33CK cu un singur nucleu. Cheia acestui proiect constă în semnalele PWM de schimbare a fazei către invertoare pentru fiecare canal de control al motorului, controlul motorului 1 (MC1) și controlul motorului 2 (MC2) (Figura 7).

Figura 7: datorită procesării sale de înaltă performanță și a perifericelor integrate, un singur DSC dsPIC33CK cu un singur nucleu poate gestiona proiecte de control cu două motoare. (Sursă imagine: Microchip Technology)

În această abordare, PWM-urile dsPIC33CK sunt configurate pentru a genera formele de undă necesare pentru fiecare canal de control al motorului și pentru a declanșa ADC-uri separate la momentul optim. Atunci când fiecare ADC finalizează conversia, acesta emite o întrerupere care determină dsPIC333CK să execute algoritmul FOC pentru acel set de citiri.

De asemenea, un singur DSC dsPI33CK poate gestiona aplicații mai robuste de control al motoarelor. Într-un proiect de referință pentru o trotinetă electrică de înaltă performanță, un dsPIC33CK controlează mai multe FET-uri și driverele de poartă MIC4104 de la Microchip pentru un invertor trifazat care acționează un motor de curent continuu fără perii (BLDC) (Figura 8).

Figura 8: utilizând un dsPIC33CK cu un singur nucleu, dezvoltatorii pot implementa un subsistem robust de control al motorului pentru trotinete electrice cu doar câteva componente suplimentare. (Sursă imagine: Microchip Technology)

Proiectul de referință pentru trotinetele electrice^[6] acceptă atât modul de funcționare fără senzori, cât și cel cu senzori, deoarece are capacitatea de a monitoriza forța contraelectromotoare (BEMF) a motorului BLDC, precum și ieșirea senzorului cu efect Hall. Utilizând o sursă de tensiune de intrare de la 18 la 24 de volți, proiectul atinge o putere maximă de ieșire de 350 de wați.

Într-o extindere ulterioară a acestui proiect^[7], Microchip demonstrează adăugarea frânării regenerative utilizate în vehiculele electrice și electrice hibride pentru a recupera energia pe măsură ce motorul generează BEMF la niveluri de tensiune mai mari decât alimentarea bateriei vehiculului. Aici, proiectul îmbunătățit utilizează un pin suplimentar dsPIC33CK pentru a monitoriza semnalul de la frână. Atunci când este detectată frânarea, dsPIC33CK oprește mai întâi porțile high-side ale invertorului pentru a amplifica energia electrică recuperată la un nivel mai mare decât tensiunea magistralei de curent continuu și apoi oprește porțile low-side pentru a permite curentului să se întoarcă la sursă.

Dezvoltatorii ar putea extinde acest proiect pentru a accepta o funcționalitate mai bună prin înlocuirea DSC-ului dsPIC33CK cu un singur nucleu cu dsPIC33CH cu două nuclee. Într-un astfel de proiect, un nucleu ar putea gestiona controlul motorului BLDC și funcționalitatea de frânare regenerativă cu modificări minime ale codului, în timp ce celălalt nucleu ar putea executa capacități suplimentare de siguranță sau aplicații de nivel înalt. Utilizând dsPIC33CH cu două nuclee, echipele de dezvoltare a controlului motorului și echipele de dezvoltare a aplicațiilor ar putea lucra separat și ar putea integra fără probleme controlul lor pentru execuție pe DSC.

Pentru proiectele personalizate de control al motoarelor, motorBench Development Suite de la Microchip oferă un set de instrumente de interfață grafică cu utilizatorul (GUI) care ajută dezvoltatorii să măsoare cu mai multă precizie parametrii critici ai motoarelor, să regleze buclele de control și să genereze surse bazate pe Motor Control Application Framework (MCAF) și Motor Control Library de la Microchip.

Concluzie

Prin utilizarea DSC-urilor dsPIC33 de la Microchip Technology, dezvoltatorii au nevoie de relativ puține componente suplimentare pentru a implementa o gamă largă de proiecte de putere digitală pentru aplicații convenționale pentru automobile și mobilitate electrică. Susținute de un set bogat de instrumente software și proiecte de referință, DSC-urile dsPIC33 cu un singur nucleu și cu două nuclee oferă o platformă scalabilă pentru dezvoltarea rapidă de soluții optimizate pentru conversia energiei, încărcarea wireless, iluminat și controlul motoarelor, printre altele.

Referințe:

1. Dr. H. Proff și alții, 2020. Software-ul transformă lumea automobilelor. Deloitte Insights
2. https://www.microchip.com/en-us/development-tool/DC/DC-llc-resonant-converter
3. https://www.microchip.com/en-us/solutions/power-management-and-conversion/intelligent-power/wireless-power/15w-multi-coil-wireless-power-transmitter
4. https://www.microchip.com/en-us/solutions/power-management-and-conversion/intelligent-power/digital-lighting-control-and-drivers
5. Cartea albă privind control dublu al motorului cu dsPIC33CK
6. http://aem-origin.microchip.com/en-us/solutions/motor-control-and-drive/applications-and-reference-designs/e-scooter-reference-design
7. https://www.microchip.com/en-us/application-notes/an4064